1,Уводзіны
Ультрагукавы дыяпазонгэта метад бескантактавага выяўлення, які выкарыстоўвае ультрагукавыя хвалі, выпраменьваныя крыніцай гуку, і ультрагукавая хваля адлюстроўваецца назад да крыніцы гуку, калі выяўляецца перашкода, і адлегласць да перашкоды разлічваецца на аснове хуткасці распаўсюджвання хуткасці гук у паветры. Дзякуючы добрай ультрагукавой накіраванасці на яго не ўплывае святло і колер вымяранага аб'екта, таму ён шырока выкарыстоўваецца ў робатах, якія пазбягаюць перашкод. Датчык можа адчуваць статычныя або дынамічныя перашкоды на шляху робата і паведамляць пра адлегласць і кірунак перашкод у рэжыме рэальнага часу. Робат можа правільна выканаць наступнае дзеянне ў адпаведнасці з інфармацыяй.
З хуткім развіццём тэхналогіі прымянення робатаў на рынку з'явіліся робаты ў розных сферах прымянення, і да датчыкаў вылучаюцца новыя патрабаванні. Як прыстасавацца да прымянення робатаў у розных галінах, гэта праблема, над якой павінен думаць і даследаваць кожны інжынер-сенсар.
У гэтым артыкуле, з дапамогай прымянення ультрагукавога датчыка ў робата, каб лепш зразумець выкарыстанне датчыка пазбягання перашкод.
2,Датчык Увядзенне
A21, A22 і R01 - гэта датчыкі, распрацаваныя на аснове прыкладанняў аўтаматычнага кіравання робатамі, з шэрагам пераваг, такіх як невялікая сляпая зона, моцная прыстасоўвальнасць да вымярэнняў, кароткі час водгуку, фільтраванне перашкод, высокая адаптыўнасць да ўстаноўкі, пыленепроницаемость і воданепранікальнасць, доўгі тэрмін службы і высокая надзейнасць і г.д. Яны могуць адаптаваць датчыкі з рознымі параметрамі ў адпаведнасці з рознымі робатамі.
Фатаграфіі прадуктаў A21, A22, R01
Анатацыя функцыі:
•шырокае напружанне ，працоўнае напружанне 3,3～24В；
•сляпая зона можа быць мінімум да 2,5 см；
•Можна ўсталяваць самы далёкі дыяпазон, агульны дыяпазон 5 узроўняў ад 50 см да 500 см можна ўсталяваць з дапамогай інструкцый；
• Даступны розныя рэжымы вываду, аўтаматычны / з кіраваннем UART, з ШІМ-кантролем, узровень пераключэння гучнасці TTL (3,3 В), RS485, IIC і г.д. (Энергаспажыванне з кантролем UART і ШІМ можа падтрымліваць звышнізкае энергаспажыванне ў рэжыме сну≤5uA)；
• Хуткасць перадачы па змаўчанні - 115 200, падтрымліваецца мадыфікацыя；
• Час водгуку на ўзроўні мс, час вываду дадзеных можа дасягаць 13 мс;
•Можна выбраць адзінарны і двайны вугал, у агульнай складанасці чатыры ўзроўні вугла падтрымліваюцца для розных сцэнарыяў прымянення；
• Убудаваная функцыя зніжэння шуму, якая можа падтрымліваць наладу ўзроўню зніжэння шуму 5 класаў；
• Інтэлектуальная тэхналогія апрацоўкі акустычных хваль, убудаваны інтэлектуальны алгарытм для фільтрацыі гукавых перашкод, можа ідэнтыфікаваць гукавыя хвалі і аўтаматычна выконваць фільтрацыю；
• Воданепранікальны дызайн канструкцыі, воданепранікальны клас IP67；
•Моцная прыстасоўвальнасць да ўстаноўкі, спосаб усталёўкі просты, стабільны і надзейны；
• Падтрымка дыстанцыйнага абнаўлення прашыўкі；
3,Параметры прадукту
(1) Асноўныя параметры
(2) Дыяпазон выяўлення
Ультрагукавы датчык пазбягання перашкод мае двухвугольную версію выбару. Калі прадукт усталяваны вертыкальна, гарызантальны вугал выяўлення напрамкаў налева і направа вялікі, можа павялічыць дыяпазон ахопу пазбягання перашкод, малы вугал выяўлення вертыкальнага напрамку адначасова час, гэта дазваляе пазбегнуць няправільнага спрацоўвання, выкліканага няроўнай дарожнай паверхняй падчас руху.
Схема дыяпазону вымярэнняў
4,Тэхнічная схема ультрагукавога датчыка аб'езду перашкод
(1) Схема апаратнай структуры
(2) Працоўны працэс
a、Датчык сілкуецца ад электрычных ланцугоў.
b、Працэсар пачынае самакантроль, каб пераканацца, што кожная схема працуе нармальна.
c、Працэсар самаправеркі, каб вызначыць, ці ёсць у асяроддзі ультрагукавы сігнал перашкоды той жа частоты, а затым своечасова адфільтраваць і апрацаваць чужародныя гукавыя хвалі. Калі правільнае значэнне адлегласці не можа быць дадзена карыстальніку, увядзіце ненармальныя дадзеныя знака, каб прадухіліць памылкі, а затым перайдзіце да працэсу k.
d、Працэсар адпраўляе інструкцыі ў ланцуг імпульсу ўзбуджэння ўзмацнення для кіравання інтэнсіўнасцю ўзбуджэння ў адпаведнасці з вуглом і дыяпазонам.
e、Ультрагукавы зонд T перадае гукавыя сігналы пасля працы
f、Ультрагукавы зонд R прымае гукавыя сігналы пасля працы
g、Слабы гукавы сігнал узмацняецца схемай узмацняльніка сігналу і вяртаецца ў працэсар.
h、Узмоцнены сігнал вяртаецца ў працэсар пасля фармавання, а ўбудаваны інтэлектуальны алгарытм фільтруе гукавую тэхналогію перашкод, якая можа эфектыўна адсеяць сапраўдную мэту.
i、Схем вызначэння тэмпературы, выяўляе зваротную сувязь тэмпературы вонкавага асяроддзя з працэсарам
j、Працэсар вызначае час вяртання рэха і кампенсуе тэмпературу ў спалучэнні з знешнім навакольным асяроддзем, разлічвае значэнне адлегласці (S = V *t/2).
k、Працэсар перадае разлічаны сігнал даных кліенту праз лінію злучэння і вяртаецца да a.
(3) Працэс інтэрферэнцыі
Ультрагук у галіне робататэхнікі сутыкнецца з рознымі крыніцамі перашкод, такімі як шум крыніцы харчавання, падзенне, скокі, пераходныя працэсы і г. д. Радыяцыйныя перашкоды ўнутранай схемы кіравання робата і рухавіка. Ультрагук працуе з паветрам у якасці асяроддзя. Калі робат абсталяваны некалькімі ультрагукавымі датчыкамі і некалькі робатаў працуюць побач адначасова, у адной прасторы і часе будзе шмат чужых ультрагукавых сігналаў, і ўзаемныя перашкоды паміж робатамі будуць вельмі сур'ёзнымі.
Улічваючы гэтыя праблемы з перашкодамі, датчык убудаваны ў вельмі гнуткую тэхналогію адаптацыі, можа падтрымліваць 5-ўзроўневую наладу ўзроўню зніжэння шуму, можна ўсталяваць той жа частотны фільтр перашкод, дыяпазон і кут можна ўсталяваць, выкарыстоўваючы алгарытм рэха-фільтра, мае моцная здольнасць супраць перашкод.
Пасля лабараторыі DYP з дапамогай наступнага метаду выпрабаванняў: выкарыстоўвайце 4 ультрагукавыя датчыкі пазбягання перашкод для хэджавання вымярэнняў, імітацыі працоўнага асяроддзя з некалькімі машынамі, запісу даных, дакладнасць даных дасягнула больш за 98%.
Схема выпрабаванні тэхналогіі абароны ад перашкод
(4) Кут пучка рэгулюецца
Кут прамяня датчыка канфігурацыі праграмнага забеспячэння мае 4 ўзроўні: 40, 45, 55, 65, каб адпавядаць патрабаванням прымянення ў розных сцэнарыях.
5,Тэхнічная схема ультрагукавога датчыка аб'езду перашкод
У вобласці прымянення робата для пазбягання перашкод датчык - гэта вока робата. Ці можа робат рухацца гнутка і хутка, у значнай ступені залежыць ад вымяральнай інфармацыі, якую вяртае датчык. У той жа тып ультрагукавых датчыкаў пазбягання перашкод, гэта надзейныя прадукты пазбягання перашкод з нізкай коштам і нізкай хуткасцю, прадукты ўсталёўваюцца вакол робата, сувязь з цэнтрам кіравання робатам, запускаюць розныя датчыкі далёкасці для выяўлення адлегласці ў адпаведнасці з кірункам руху. робата, дасягнуць патрабаванняў хуткага рэагавання і выяўлення па патрабаванню. Між тым, ультрагукавы датчык мае вялікі вугал поля агляду, каб дапамагчы машыне атрымаць больш прасторы для вымярэнняў, каб пакрыць неабходную зону выяўлення непасрэдна перад ёй.
6,Асноўныя моманты прымянення ультрагукавога датчыка ў схеме пазбягання перашкод робата
• Ультрагукавы радар пазбягання перашкод FOV падобны на камеру глыбіні, каштуе каля 20% камеры глыбіні;
• Поўны дыяпазон дазволу міліметровай дакладнасці, лепш, чым камера глыбіні;
• Колер знешняга асяроддзя і інтэнсіўнасць святла не ўплываюць на вынікі выпрабаванняў, перашкоды празрыстага матэрыялу можна стабільна выяўляць, напрыклад, шкло, празрысты пластык і г.д.；
• Без пылу, глею, туману, кіслот і шчолачаў, высокая надзейнасць, эканомія клопатаў, нізкі ўзровень абслугоўвання;
• Невялікі памер для задавальнення знешняй і ўбудаванай канструкцыі робата, можа прымяняцца да розных сцэнарыяў абслугоўвання робатаў, каб задаволіць разнастайныя патрэбы кліентаў, знізіць выдаткі.
Час публікацыі: 16 жніўня 2022 г